해당 실습 자료는 표윤석, 임태훈 “ROS2로 시작하는 로봇 프로그래밍” 루비페이퍼 (2022)를 참고하여 제작하였습니다.

📌목차

ROS 패키지

• 소프트웨어 구성을 위한 기본 단위로, ROS의 응용프로그램은 패키지 단위로 개발되고 관리됩니다.
• 노드를 하나 이상 포함하거나, 다른 노드를 실행하기 위한 실행 및 설정 파일들을 포함합니다.

바이너리 설치와 소스 코드 설치

ROS 패키지 설치 방식은 2가지가 있습니다.

1. 바이너리 설치
   • 별도의 빌드 없이 실행 가능합니다.
   • /opt/ros/foxy에 저장되어 ros2 run이나 ros2 launch로 해당 패키지 내의 노드를 실행할 수 있습니다.
   • ex) sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-joy
2. 소스코드 설치

   • 소스 코드를 직접 다운로드 한 후 사용자가 빌드하여 사용하는 방법입니다.

   • 패키지를 수정하거나 소스 코드 내용을 확인할 필요가 있을 때 사용하는 방식입니다.

   • 사용자 작업폴더(예: ~/ros2_ws/src)에 git clone 명령어를 통해 원격의 레포지토리를 복사한 뒤 직접 빌드하는 방식입니다.

   • ex)

     $ cd ~/ros2_ws/src
     $ git clone <https://github.com/ros2/teleop_twist_joy.git>
     $ cd ~/ros2_ws/
     $ colcon build --symlink-install --packages-select teleop_twist_joy
     

기본 설치 폴더와 사용자 작업 폴더

빌드 시스템과 빌드 툴